Esta tese apresenta um sistema para controle de múltiplas aeronaves remotamente pilotadas de pequeno porte em tarefas de monitoramento por cobertura de área, aplicado a missões de inteligência, vigilância e reconhecimento. Devido à natureza dinâmica deste tipo de tarefa, a região sob monitoramento deve ser frequentemente revisitada, bem como, apresenta pontos com maior prioridade de interesse, que podem mudar durante a missão. Para isso, o
sistema tem por propósito prover um controle autônomo das aeronaves, enquanto fornece uma interface de usuário para supervisão de alto nível centrada na tarefa, de modo que um único operador possa realizar o controle dinâmico da missão. Assim, por ser uma tarefa de tempo real, as informações sensoriadas devem ser entregues ao controle da missão em tempo suficiente para a manutenção da consciência situacional. No entanto, devido à baixa capacidade de carga paga deste tipo de aeronave, restrições de recursos podem limitar o alcance da comunicação necessária ao cumprimento da tarefa. Para isso, uma solução robusta deve garantir a conectividade, de maneira que a frota de veículos aéreos forme uma rede de comunicação, na qual tanto a telemetria da aeronave quanto os dados sensoriados por aeronaves distantes e sem alcance da estação de controle em solo possam ser retransmitidos por aeronaves mais próximas da estação. A arquitetura da solução proposta é baseada na coordenação das aeronaves por planejamento centralizado para execução distribuída, dividida em três partes: (a) estação de controle, para planejamento e controle dinâmico da missão através de interface de usuário baseada na tarefa; (b) frota de quadricópteros com capacidade de navegação autônoma; (c) software de controle embarcado nas aeronaves, responsável pela comunicação, alocação de tarefas e controle dos sensores aplicados na missão. Para a tarefa de cobertura, foi proposta uma abordagem de monitoramento por prioridades gradientes, através do particionamento da região em camadas concêntricas, na qual o ponto central deverá ser atualizado com maior frequência, sendo esta reduzida gradualmente através das camadas. Para validação do sistema proposto, foram realizadas simulações e voos reais com uma frota de quadricópteros conectados à estação de controle desenvolvida. Nos experimentos de voo real, mostrou-se a possibilidade de que um único operador controlasse uma frota de três quadricópteros. Pela análise dos logs dos voos de cada aeronave, foi possível validar o cumprimento dos objetivos propostos para o sistema desenvolvido.